Se puede hacer en cualquier momento, depende de cuál sea la situación, hasta estando en la pista, solo que por lo general no se autoriza hacer escape (go-around) si se aterrizó, salieron los spoilers y/o se armó reversa.
El procedimiento depende del tipo de avión, lo básico es hacer lo que en el ambiente se llama como regla nemotécnica PAF porque sino hacés paf! contra el suelo, y es Potencia, Actitud y Flap, y corre para todos los aviones, o sea se da potencia de go-around, se pone actitud de go-around y se sube el flap al establecido por el fabricante, en el MD es 15 u 11, depende del aeropuerto, en el 737 es 15 si no me falla la memoria.
Luego del PAF se pone el rumbo de escape y se sigue el procedimiento, con ascenso positivo se sube el tren, empuje de ascenso a 1500 ft (MD), se acelera y se limpia el avión, como si se hubiera hecho un despegue normal.